Roboții fac parte din trecutul, prezentul și viitorul nostru. Cu toate acestea, mass media acoperă doar superficial subiectul și, chiar și mai puțin, competițiile ținute între aceștia.
Robot Sumo este un astfel de exemplu.
Odată ce roboții concurează în locul oamenilor, sportul sumo devine mai interesant și mai atractiv pentru o gamă variată de oameni, atât pentru jucători cât și pentru cei din public.
Figura 1
Conform regulilor originale japoneze din 1990, duelul avea loc pe un Dojo negru cu diametrul de 154 cm, având o margine albă cu scopul de a indica extremitatea ringului. (e.g. Fig. 2)
Figura 2
Comanda arbitrului dă startul unui meci, care continuă până când unul dintre concurenți câștigă runda. Scopul sumoboților este de a aplica diverse strategii pentru a-și găsi inamicul și a-l împinge afară din ring. Primul care părăsește Dojoul, pierde runda respectivă.
Robot Sumo se împarte în clase; cele mai populare (și constrângerile lor) fiind:
Fiecare clasă are un Dojo specific:
De obicei, câștigătorul unui meci este ales ca fiind cel mai bun după desfășurarea a 3 runde. Sumoboții sunt autonomi, deci fiecare rundă ajunge să dureze maxim 10 secunde.
Roboții de Mega Sumo ating viteze de aproximativ 6 m/s.
La fel ca orice altceva, crearea unui robot de Mega Sumo gata de luptă necesită timp și bani. Dacă nu vrem să ne folosim propriile fonduri, există alternativa de a căuta sponsori. Odată ce bugetul este decis, robotul poate începe să prindă formă.
Ideologia japoneză consideră că lama este componenta cea mai importantă a unui robot, dar cea europeană se învârte în jurul ideii că robotul trebuie să înceapă de la motoare puternice.
The Oracle, sumobotul nostru, încearcă să combine cele două ideologii prin utilizarea celor mai puternice motoare Maxon existente pe piață și a unei lame de oțel special creată pentru acesta.
Membrii echipei: Sofia Hopârtean, Alexandra Hreniuc, Vlad Tămaș, Octav Florescu, Alexandru Bondor
Cel mai răspândit tip de robot sumo are o lamă înclinată la un unghi de 45 de grade, formând o rampă. Acest tip de poziționare a lamei are ca scop infiltrarea sub lama inamicului. Ridicându-l, roțile sale nu mai ating solul, în acest fel oponentul nu mai are nicio scăpare. (Fig 3)
Figura 3
Având scopul de a inova, am conceput un design nemaiîntâlnit pentru fața unui robot. (Fig. 4)
Figura 4
Avantajul acestei abordări constă în capacitatea fizică de a devia senzorii oponentului. Fiind invizibil pentru adversar, robotul poate ajunge nedetectat lângă inamic. Odată ajuns acolo, folosind forța brută a motoarelor Maxon, inamicul poate fi împins cu ușurință în afara ringului.
Componentele standard nu sunt o opțiune atunci când se dorește construirea unui robot învingător. Toate piesele executate la comandă trebuie să se potrivească perfect, construind astfel personalitatea robotului.
Magneții asigură stabilitatea fermă a robotului, ținându-l cât mai aproape de Dohyo. Astfel, forța de frecare a roților cu ringul este mai mare, crescând eficiența la împingere. Aceste forțe magnetice pot atinge valori de până la 200 kg; vă puteți imagina forța necesară împingerii unui astfel de robot în afara ringului?
Figura 5
Viteza robotului este controlată de către angrenaj, scăzând viteza de rotație dată de motoare. Găsirea rațiilor perfecte pentru roțile dințate implică multe calcule complexe, ținând cont de diametrul roților, viteza și cuplul motoarelor, baterii și magneți. Diametrul roților influențează direct puterea efectivă a robotului. Viteza de rotație a motoarelor este dată de voltajul primit de la baterii. Datorită acestui fapt, supraalimentarea lor, folosind baterii mai puternice, este una dintre cele mai răspândite tehnici.
Materialele folosite pentru construirea șasiului trebuie să fie suficient de rezistente pentru a face față impacturilor cu adversarii, dar suficient de ușoare încât robotul să nu depășească 3 kg. Totodată, această constrângere încurajează folosirea celor mai noi materiale și tehnologii, precum imprimarea 3D, fibra de carbon și alte aliaje de metal.
Având pusă la punct partea mecanică, robotul trebuie să devină inteligent; aici intervin senzorii. Cele mai importante aspecte sunt timpul de răspuns și raza de acțiune, fiind importantă și poziționarea acestora astfel încât să acopere cât mai mult din Dohyo.
Toate componentele electronice și mecanice sunt manipulate de microcontroller-e. Acestea sunt programate de către echipă, definind astfel ultima parte a personalității robotului: strategiile de căutare, atac și apărare.
După punerea cap la cap a tuturor pieselor din puzzle, numai testarea extensivă și riguroasă poate duce la perfecționarea sumobotului și, implicit, a unei experiențe Mega Sumo complete.
de Vlad Ciurca
de Ioana Rusu
de Ioana Varga
